La historia del Kendo es paralela al desarrollo de la historia del sable japonés.
El Kendo nació como un método de entrenamiento para el combate con sable, luego fue   evolucionando con el tiempo y junto con el desarrollo de las técnicas de combate aparecieron las modificaciones del sable. Por lo tanto, la historiadel Kendo es larga y rica.
La armadura japonesa medieval tenía una cierta influencia estética china y, en realidad, las primeras espadas fueron importadas del Continente Chino y de la península Coreana.
Las primeras espadas japonesas no eran curvas como las conocemos hoy; las primeras, denominadas Kiriha-Tsukuri, eran rectas y planas, con dos filos, y se utilizaban para estocar y cortar.
Las primeras espadas curvas aparecieron alrededor del año 100 de la Era Cristiana, mediados de la época denominada Heigan de Japón ( 794-1185 ), tenían muy pocas curvatura, un solo filo y un largo de 75 a 80 cm. El Kendo en esta época era sólo un pequeño brote, por lo cual no han quedado registros respecto de sus técnicas y modo de entrenamiento.
La verdadera espada japonesa comenzó a ser usada en la época feudal, con la creación de la Clase Samurai. El diseño de la curvatura de la espada japonesa fue creado para que el guerrero montado a caballo pudiera cortar al enemigo de arriba hacia abajo. Al principio, el guerrero Samurai, cubierto con su pesada armadura y montado a caballo utilizaba el sable con la mano derecha y lo portaba al costado del cuerpo.
Las altamente desarrolladas técnicas del Kenjutsu, o esgrima japonesa, evolucionaron gradualmente en los campos de batalla durante la era de "Las Guerras Entre Estados" (1482-1558) (Sengoku Shidai).
Durante el shogunato de Kamakura (1185-1333) los vasallos (Gokenin) tenían fuertes lazos con el Shogun por un intenso sentido de la lealtad y la obligación, los guerreros cultivaron una disciplina estoica, cualidades que promovieron la práctica seria y expandida de varias Artes Marciales.

Los hijos de los guerreros recibían instrucción en el Arte de la Arquería a Caballo (Yabusame) al llegar a la edad de 8 o 9 años, muchos juegos de la niñez eran basados en las Artes Marciales.
Por ejemplo, el juego del Yabusame donde lanzaban sus flechas a un blanco fijo mientras cabalgaban, o llevándolos a cazar a los cotos de caza.
Los valores de la Clase Samurai eran completamente diferentes a los de la Corte Imperial, la educación de los Samurai se enfocaba casi completamente en las Artes Marciales, esto era muy natural en una época en que los amos y los vasallos dependían uno del otro para sobrevivir, y los mejores guerreros pasaban sus vidas preparándose para el combate o combatiendo.
Según cambiaban las características de la guerra, también cambiaba la espada japonesa. Por ejemplo, el reemplazo de la infantería por la caballería llevó a la adopción del sable curvo.
Durante ésta turbulenta época del siglo 16 y 17 fueron establecidas alrededor de 600 escuelas de Artes Marciales. Todos los hombres, desde los campesinos hasta los gobernadores feudales de cada distrito portaban espadas para proteger o expandir sus territorios.
Esta fue una época de grandes esgrimistas como: Kamiizumi Ise No Kami, Yagyu Sotan y Miyamoto Musashi de la escuela Shinkage Ryu.
Sus estilos de vida, disciplinado y duro, y el entrenamiento constante ayudaron a popularizar la escuela Shinkage Ryu. El consecuente aumento en la demanda de espadas dio nacimiento a una generación de excelentes fabricantes de espadas. Muchas de las espadas fabricadas en éste período han prevalecido hasta nuestros días
Durante la época de Edo (1600-1867), en que hubo una relativa paz, aumentó el interés en la educación, mientras disminuía en el hombre común la necesidad de la espada y por ende de la esgrima.
Eventualmente sólo al Samurai le fue permitido portar espadas y practicar Artes Marciales.
El Samurai de la época de Edo era pobre en educación, pero un excelente esgrimista. Su interés casi exclusivo en las Artes Marciales llevó al desarrollo de la Filosofía Confucionista, en la que se basó el Bushido o Camino del Guerrero.
Durante la época de la Restauración Meiji que comenzó en 1868, la Clase Samurai perdió la mayoría de sus privilegios y la conscripción al Servicio Militar Obligatorio resultó en la disminución de la práctica del Kendo. El remarcable triunfo de los espadachines durante la rebelión de Satsuma en 1876 hizo resurgir la apreciación del combate con espadas, a partir de ahí, el Departamento de Policía Metropolitana instauró la práctica obligatoria del Kendo en su programa de entrenamiento.
El establecimiento de la Asociación de Artes Marciales en 1895 hizo al Kendo popular en todo el país, poniendo énfasis en su aspecto espiritual. Las personas comprendieron que más que un ejercicio físico es un camino para cultivar los valores espirituales y perfeccionarse uno mismo.
El énfasis en lo moral y lo espiritual de las Artes Marciales (BUTOKU) es característico del Japón.
Se decía que las Artes Marciales tenían siete virtudes, según se encuentra en el escrito llamado "El Arte de la Guerra", de Musashi: Exhortar a los líderes militares a prohibir la violencia, controlar a sus soldados, mantener su poder, preparar su estrategia, proteger su país, unir a sus compatriotas y aumentar su bienestar.

En cambio, por otra parte, la Asociación de Artes Marciales instruyó a sus miembros en "Las Cinco Virtudes de la Espada": Justicia, Honor, Valentía, Cortesía y Humildad. Estas son la esencia del Bushido. Las personas que practican Kendo, aprenden a dejar a un lado el interés en uno mismo y la vanidad para cultivar estas cinco virtudes.En el campo físico, el Kendo es un excelente camino para obtener una buena postura. Verdaderamente se requiere de una buena postura para realizar correctamente cualquier movimiento. El entrenamiento comprende golpes y estocadas, desde una corta distancia, con la espada de bambú, ello demanda gran habilidad así como fuerza física y favorece la agilidad y la destreza.

A través de largas horas de entrenamiento y competición, el practicante construye su resistencia y desarrolla el poder de su cuerpo. El Kendo agudiza su ingenio y fortifica su espíritu, enseña como mantener una buena relación con los demás y respetar la verdad. Ellos se hacen más honestos y dedicados a mejorarse a sí mismos. Aprenden a amar a su comunidad y a su país y contribuyen a la paz y a la prosperidad. El Kendo apunta a cumplimentar todo esto.
En el pasado, el practicante de Kendo usaba la espada verdadera o una de madera (Bokuto o Bokken), este hábito mejoró indudablemente su habilidad y resolución, sin embargo, la paz de la época Edo llevó a muchas escuelas de Kendo a perder la técnica del combate verdadero enfatizando mas las formas. Algunas escuelas usaban como arma una caña de bambú cubierta por una funda de cuero (Fukuro Shinai), o requerían a sus alumnos que usasen una armadura.
A mediados del siglo 18 el Maestro Naganuma de la escuela Shikishinkage Ryu y el Maestro Nakanishi de la escuela Itto Ryu, crearon el Shinai (Espada de Bambú), y los protectores, iniciándose lo que se llamó Shinai Uchi No Kendo, el cual se expandió rápidamente.
Por algún tiempo los miembros de la escuela Shikishinkage Ryu practicaban combate con la espada de bambú, coexistiendo con los miembros de la escuela Itto Ryu que practicaban las formas con la espada verdadera. Pero finalmente, el Kendo practicado con la espada de bambú se popularizó enormemente y con el tiempo fue totalmente adoptado, lo cual dio origen al Kendo actual. El factor decisivo fue la creación de los protectores, como una verdadera armadura, cubriendo la cabeza, manos, antebrazos y torso; éstos protectores fueron mejorándose innumerable cantidad de veces a través de los años, hasta llegar a los que usamos ahora.
Esto nos facilita a los practicantes golpearnos uno al otro, en las partes específicas del cuerpo, sin provocar lesiones. Los practicantes entrenan y compiten en parejas, cada uno ayuda al otro a aprender y mejorar, usando el Shinai para atacar o defender su cabeza, brazos o torso. En el presente hay 7 millones de personas que practican Kendo. 1.300.000 de ellos tiene categoría de Dan.
La categoría máxima es 9no. Dan, ya que el uso del Shinai hizo más segura la práctica para las personas de edad avanzada, quienes también pueden disfrutar de ella. Los practicantes de Kendo apuntan constantemente a llegar a un nivel mas alto, perfeccionándose a sí mismos. Kendo es eso, la práctica constante de llegar cada vez a un nivel mas alto de Mente y Espíritu.